海底通訊電纜是用絕緣材料包裹的導(dǎo)線，鋪設(shè)在海底用來(lái)實(shí)現(xiàn)國(guó)家之間的電信傳輸。首批海底通訊電纜提供電報(bào)通訊，后來(lái)開始引入電話通訊和互聯(lián)網(wǎng)通訊，而現(xiàn)代的光纜還使用了光纖技術(shù)，因此被稱為海底光纜。自從1985年海底光纜誕生以來(lái)，海底光纜建設(shè)遍布全世界。目前海底光纜系統(tǒng)已成為國(guó)際跨海、洲際通訊的主要方式，也是島嶼和大陸之間信息傳遞的重要途徑。

　　海底光纜載量大、可靠性高、傳輸質(zhì)量高，在軍事和民用通訊方面發(fā)揮重要作用，尤其是在國(guó)際通訊方面，具有不可替代的地位。但自其誕生之日起，海底通信就面臨著各種威脅和挑戰(zhàn)，海底光纜系統(tǒng)經(jīng)常遭受漁網(wǎng)、魚鉤、鐵錨等鉤抓，發(fā)生彎曲、變形甚至斷裂，導(dǎo)致海底光纜系統(tǒng)通訊阻塞，造成巨大經(jīng)濟(jì)損失。海底光纜的修復(fù)難度甚至高于鋪設(shè)的過(guò)程。淺海區(qū)域還可借助人工來(lái)完成檢測(cè)及簡(jiǎn)單修復(fù)，要從深達(dá)幾百米甚至幾千米的海床上找到直徑不到10cm的損壞光纜，就如同大海撈針。目前，對(duì)海底光纜進(jìn)行斷點(diǎn)定位和維修仍是非常困難的技術(shù)問(wèn)題。

　　一、海底光纜檢測(cè)技術(shù)研究背景

　　⒈海底光纜損壞原因及損壞情況

　?、藕５坠饫|損壞原因

　　造成海底光纜損壞的因素可分為2類：一類是人為因素，諸如漁業(yè)活動(dòng)、船只拋錨等；另一類是自然災(zāi)害，包括地震和海嘯等。人類活動(dòng)是海底光纜損壞的主要因素，據(jù)有關(guān)統(tǒng)計(jì)，海洋水產(chǎn)養(yǎng)殖及漁業(yè)活動(dòng)、船舶拋錨、海洋工程等因素造成的光纜損壞占全部光纜損壞的95%左右。

　　近年來(lái)，隨著海洋的深度開發(fā)，海上活動(dòng)愈加頻繁，人類活動(dòng)對(duì)海底光纜安全運(yùn)營(yíng)的威脅越來(lái)越大，尤其是被船錨破壞的頻率越來(lái)越高。2009年12月，舟山定海澳頭水道的海底光纜斷裂；2010年7月，煙臺(tái)長(zhǎng)島海底光纜斷裂。由于地震造成的光纜、電纜破壞居于次要地位，但歷史上也曾多次發(fā)生。紐芬蘭地震和我國(guó)南海地震均對(duì)海底光纜造成毀滅性破壞，如：2006年臺(tái)灣地區(qū)發(fā)生的強(qiáng)震造成了多條國(guó)際海底光纜受損、甚至中斷；2011年日本地區(qū)發(fā)生的強(qiáng)震，也導(dǎo)致海底光纜的通訊中斷。地震影響海底光纜的主要因素為崩塌、滑坡、錯(cuò)位。從印度洋地震破壞來(lái)看，強(qiáng)烈的地面運(yùn)動(dòng)和海嘯對(duì)敷設(shè)與海床的海底光纜影響很小，但海嘯嚴(yán)重影響海底光纜的登陸段。

　　⑵海底光纜損壞情況分析

　　通常情況下，拋錨能夠破壞海底光纜的絕緣層、電導(dǎo)體、光纖，甚至完全切斷海底光纜，進(jìn)而引起絕緣失效、電路損壞、光纖失效甚至光纜斷裂。根據(jù)1995年11月至2002年1月間由拋錨導(dǎo)致48次海底光纜損壞統(tǒng)計(jì)：絕緣失效和電路損壞26起，占比54%；光纖損壞14起，占比29%；海纜斷裂8起，占比17%。與此同時(shí)，1994年4月至2006年3月發(fā)生在東海的拋錨損纜數(shù)據(jù)，同樣支持上述結(jié)論。總體來(lái)說(shuō)，絕緣失效和電路損壞占主導(dǎo)，占到光纜損壞的66%，光纖損壞占27%，海纜斷裂占7%。統(tǒng)計(jì)結(jié)果表明，拋錨主要導(dǎo)致海纜絕緣失效、電路損壞和光纖損壞。

　　⒉海底光纜的維修

　　首先，對(duì)損壞的海底光纜進(jìn)行測(cè)試，根據(jù)測(cè)試結(jié)果，可初步確定海底光纜的狀態(tài)和大致?lián)p壞位置，制定維修方案；其次，打撈海底光纜，根據(jù)打撈方案，使用海纜敷設(shè)船在靠近斷點(diǎn)附近打撈回收海底光纜，處理斷點(diǎn)兩端，系上標(biāo)記；隨后，清掃維修段海底路由，找到合適維修和掩埋布設(shè)路由。完成上述操作后，海底光纜重新接通；打撈出水的海底光纜被連接起來(lái)，并做好絕緣處理；測(cè)試正常后，完成*次接通。隨后，維修段運(yùn)至預(yù)期埋設(shè)點(diǎn)，轉(zhuǎn)運(yùn)至埋設(shè)機(jī)準(zhǔn)備埋設(shè)；接著，進(jìn)行第二次接通測(cè)試；*后，使用水下機(jī)器人對(duì)海底光纜斷點(diǎn)兩端進(jìn)行測(cè)試；測(cè)試正常后，兩端托起光纜，敷設(shè)船進(jìn)行敷設(shè)施工，完成光纜維修。

　　在整個(gè)維修過(guò)程中，測(cè)量斷點(diǎn)位置并*定位斷點(diǎn)位置是一個(gè)關(guān)鍵技術(shù)。定位斷點(diǎn)包括測(cè)試斷點(diǎn)距離近岸距離和準(zhǔn)確定位斷點(diǎn)位置2個(gè)方面。

　　⒊確認(rèn)海底光纜斷點(diǎn)位置

　　在岸上確定光纜斷點(diǎn)的方法有多種，常用的方法包括光時(shí)域反射計(jì)測(cè)試法、電壓測(cè)試法、電容測(cè)試法、音頻測(cè)試法、在線監(jiān)測(cè)法等。光時(shí)域反射計(jì)測(cè)試法，利用瑞利散射原理，根據(jù)測(cè)試數(shù)據(jù)，可判斷出斷點(diǎn)距離，并與原始記錄進(jìn)行比較，可在海圖

　　上大致確定斷點(diǎn)的經(jīng)緯度。方便的做法是將斷點(diǎn)坐標(biāo)標(biāo)注在海底光纜施工圖上，同時(shí)標(biāo)注相應(yīng)的打撈區(qū)域，確定打撈位置、打撈路徑及其他打撈標(biāo)志。但是，由于裸露段光纜被海水沖刷，相對(duì)施工位置有較大偏移，導(dǎo)致通過(guò)比對(duì)斷點(diǎn)距離和施工圖紙準(zhǔn)確確定斷點(diǎn)位置的可能性很小。

　?、春５坠饫|檢測(cè)方法

　　近年來(lái)，隨著聲吶技術(shù)的發(fā)展，聲吶提供了一種經(jīng)濟(jì)有效的海底光纜維修手段。使用聲吶，可探測(cè)海底光纜在海床的裸露段，測(cè)量掩埋深度，確定光纜位置，檢測(cè)光纜在海床狀態(tài)，調(diào)查布設(shè)區(qū)海床地形地貌等，如圖2所示。

　　與此同時(shí)，海底光纜水下機(jī)器人巡檢、維修技術(shù)也得到快速發(fā)展。通過(guò)潛水員和作業(yè)船進(jìn)行海底光纜檢測(cè)、打撈的方法，逐漸被水下機(jī)器人作業(yè)取代。由于在工作深度、探測(cè)范圍、連續(xù)工作時(shí)間等方面的優(yōu)勢(shì)，水下機(jī)器人探測(cè)技術(shù)突破了深度、潛水員工作時(shí)間和環(huán)境要求、作業(yè)船低效率拖曳等瓶頸，在深水區(qū)海底光纜檢測(cè)、維護(hù)方面已完全取代潛水員和船只拖曳作業(yè)模式。

　　⑴海底光纜水下機(jī)器人檢測(cè)技術(shù)

　　水下機(jī)器人用于海底光纜巡檢時(shí)，首先使用AUV對(duì)海纜布設(shè)區(qū)域進(jìn)行掃測(cè)，找到光纜斷點(diǎn)位置。然后使用ROV輔助打撈作業(yè)，吹除泥沙暴露光纜，使用機(jī)械手剪斷光纜，抓取光纜帶到海面。與此同時(shí)，水下機(jī)器人將無(wú)線信號(hào)收發(fā)器放置光纜斷點(diǎn)位置，以便后續(xù)維修時(shí)連接使用。通過(guò)信號(hào)收發(fā)器提供的位置，將光纜另一端打撈出水。在工作母船上，用相應(yīng)裝置連接光纜兩端，使用近端登陸站信號(hào)進(jìn)行檢測(cè)，確定光纜故障端。切除故障部分，進(jìn)行重新接通，進(jìn)行信號(hào)測(cè)試，通訊正常后，按程序進(jìn)行水下重新布設(shè)。

　　通過(guò)以上分析可以看出，水下機(jī)器人技術(shù)解決了我國(guó)海底光纜打撈的重大難題，即工作深度的限制、定位精度和檢測(cè)效率問(wèn)題。水下機(jī)器人工作深度不受限制，可以根據(jù)巡檢作業(yè)要求設(shè)計(jì)不同工作深度的AUV。機(jī)器人技術(shù)代替人工作業(yè)，可避免潛水員生命危險(xiǎn)，大大提高工作效率。通過(guò)纜線跟蹤技術(shù)，探測(cè)傳感器可獲取更多穩(wěn)定的探測(cè)效果，取得更高質(zhì)量的數(shù)據(jù)。AUV可在廣闊范圍內(nèi)，以*高的效率、*低的花費(fèi)，實(shí)現(xiàn)管線目標(biāo)的連續(xù)跟蹤探測(cè)。因此，水下機(jī)器人在海底光纜檢測(cè)、維修方面具有廣闊的應(yīng)用空間。

　　⑵海底光纜無(wú)人艇檢測(cè)技術(shù)

　　除了使用水下機(jī)器人進(jìn)行海底光纜巡檢外，無(wú)人艇在水下管線自動(dòng)檢測(cè)方面也展現(xiàn)出*大潛能。無(wú)人艇是集成多傳感器的智能化設(shè)備，通過(guò)傳感器獲取海底管線狀態(tài)，自動(dòng)、經(jīng)濟(jì)地完成管線檢測(cè)。其體積小、質(zhì)量小、吃水淺，且無(wú)需人員隨艇作業(yè)，非常適合執(zhí)行淺水區(qū)域（如海島礁周邊、灘涂區(qū)、潮間帶等）海底光纜檢測(cè)任務(wù)。

　　2019年，裝載多波束測(cè)深儀的M40型無(wú)人艇完成了海底石油管線檢測(cè)，發(fā)現(xiàn)總長(zhǎng)超過(guò)1000m的7處暴露段。2019年9月，XOCEAN使用XO-450型和MBES型管線檢測(cè)無(wú)人艇在英格蘭東海岸和德國(guó)沿岸開展了管線檢測(cè)。2019年3月，搭載側(cè)掃聲吶的TC40型無(wú)人艇用于長(zhǎng)江流域排污管道檢測(cè)。

　　二、海底光纜無(wú)人自動(dòng)檢測(cè)發(fā)展現(xiàn)狀

　?、眹?guó)外發(fā)展現(xiàn)狀

　　國(guó)外海底光纜無(wú)人檢測(cè)機(jī)器人正快速發(fā)展，技術(shù)已較為成熟。成立于1936年的法國(guó)ECA公司，已供貨軍用和民工水下潛艇。早在1980年，公司設(shè)計(jì)了*代無(wú)人水下自動(dòng)無(wú)人艇（ALISTAR3000AUV），用于海底管線檢測(cè)。隨后又發(fā)展出A18TD和A18D型產(chǎn)品。工作深度覆蓋20～3000m，連續(xù)工作時(shí)間可達(dá)12h，巡航速度3kn。能夠攜帶多種傳感器，如側(cè)掃聲吶、多波束測(cè)量裝置、淺地層剖面儀及其他便攜型傳感器。

　　A18TD工作水深20～3000m，相對(duì)*代產(chǎn)品，續(xù)航能力提高一倍，達(dá)到24h，巡航速度3kn，右舷可搭載右視合成孔徑聲吶、多波束測(cè)量設(shè)備、攝像機(jī)；左側(cè)可搭載左視合成孔徑聲吶、濁度計(jì)、熒光計(jì)、甲烷傳感器等。A18D工作水深5～3000m，3kn航速下可續(xù)航24h，可搭載側(cè)掃聲吶、多波束聲吶、淺地層剖面儀、前視聲吶、溫鹽深剖面儀及其它海洋環(huán)境測(cè)量傳感器。

　　挪威CC公司研制的HUGIN管線檢測(cè)AUV可搭載多波束聲吶（KongsbergEM2040）、側(cè)掃聲吶（EdgeTech120/410kHz）、淺地層剖面儀（EdgeTech1～6kHz）、高分辨率水下相機(jī)、溫鹽深剖面儀等設(shè)備。除了傳統(tǒng)傳感器，德國(guó)Ilmenau大學(xué)研制的AUV還可搭載磁場(chǎng)探測(cè)陣列。

　　休斯頓機(jī)械電子公司稱其研制的Aquanaut水下機(jī)器人是世界首款雙模機(jī)器人，具有水下變形重組能力。通常來(lái)講，傳統(tǒng)的水下無(wú)人航行器可分為2類：一類是魚雷型自航航行器，另一類是用于業(yè)務(wù)化測(cè)量偵察的滑翔型航行器。Aquanaut機(jī)器人兼具兩者優(yōu)勢(shì)，在執(zhí)行長(zhǎng)航程任務(wù)時(shí)，是一個(gè)魚雷型機(jī)器人，具有長(zhǎng)距離探測(cè)海底管線的能力，使用鋰電池時(shí)其續(xù)航能力可超過(guò)200km。

　?、矅?guó)內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀

　　目前，國(guó)內(nèi)一些研究所涉足AUV自動(dòng)監(jiān)測(cè)海底管線研究領(lǐng)域。大部分研究?jī)H依靠單一傳感器，如水下相機(jī)、低照度相機(jī)、前視聲吶等，在水池開展實(shí)驗(yàn)，還不具備獨(dú)立探測(cè)海底管線的技術(shù)。海底光纜自動(dòng)檢測(cè)，在國(guó)內(nèi)還有很大發(fā)展空間。中國(guó)海洋大學(xué)研制的“藍(lán)鯨”海纜檢測(cè)機(jī)器人已初具能力，實(shí)現(xiàn)了*導(dǎo)航、實(shí)時(shí)觀測(cè)、智能航行、靈活自適應(yīng)跟蹤等功能。在此基礎(chǔ)上，“藍(lán)鯨”可進(jìn)一步升級(jí)，加裝高精度設(shè)備，提高海纜檢測(cè)精度，進(jìn)行模塊化設(shè)計(jì)，根據(jù)檢測(cè)目標(biāo)定制針對(duì)性設(shè)備，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的多功能擴(kuò)展。

　　浙江啟明電力集團(tuán)公司研制的“啟明”海底光纜維修機(jī)器人，能夠準(zhǔn)確快速定位光纜斷點(diǎn)，大大縮短搜尋時(shí)間。能夠安全、高效完成附屬設(shè)施的打撈，并在修理完畢后進(jìn)行布設(shè)。此外，該AUV還可搭載更多設(shè)備，完成多種水下作業(yè)。

　　中信重工機(jī)械股份有限公司研制的KC-ROV水下機(jī)器人，可加載聲吶探測(cè)設(shè)備，實(shí)現(xiàn)大范圍、長(zhǎng)距離探測(cè)，*大作業(yè)深度300m，*遠(yuǎn)探測(cè)距離120m。中科院研制的“遠(yuǎn)征2號(hào)”水下機(jī)器人，搭載了高低頻合成孔徑聲吶，能夠同時(shí)工作在高低頻段，比其他聲吶技術(shù)更適合海底管線探測(cè)。低頻具有一定穿透能力，能夠探測(cè)掩埋管線目標(biāo)，探測(cè)掩埋深度可達(dá)2m，具有較強(qiáng)的探測(cè)效能，探測(cè)效果如圖3所示。

　　三、結(jié)束語(yǔ)

　　長(zhǎng)期以來(lái)，海底光纜屢遭破壞，導(dǎo)致海底光纜系統(tǒng)通訊阻塞，造成巨大經(jīng)濟(jì)損失。維護(hù)損壞的海底光纜，首先需要快速準(zhǔn)確地定位光纜損壞段，斷點(diǎn)的快速檢測(cè)和*定位是一個(gè)重要問(wèn)題。隨著水下無(wú)人技術(shù)的發(fā)展，為海底光纜檢測(cè)提供了一種有效手段，通過(guò)多平臺(tái)多傳感器的搭配使用，可逐步實(shí)現(xiàn)光纜斷點(diǎn)的三維檢測(cè)和*定位。

　　在無(wú)人艇加裝高、低頻合成孔徑聲吶、多波束聲吶及其它長(zhǎng)距離探測(cè)設(shè)備，可實(shí)現(xiàn)海底以上200m內(nèi)的快速大范圍探測(cè)，通過(guò)多傳感器數(shù)據(jù)融合，獲取海底光纜的位置信息，引導(dǎo)AUV設(shè)備進(jìn)行抵近探測(cè)。AUV設(shè)備上搭載的探測(cè)設(shè)備，如磁探陣列、高分辨率水下相機(jī)、激光掃描儀等，探測(cè)精度較高，但探測(cè)范圍有限。在領(lǐng)受任務(wù)后，AUV航行到相關(guān)區(qū)域，在固定高度（如距底5m）進(jìn)一步獲取目標(biāo)的*位置、尺寸、磁特征、損壞狀況等信息。因此，使用水下無(wú)人裝備開展海底纜線的智能化自動(dòng)檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)海底纜線的高效探測(cè)、準(zhǔn)確識(shí)別，是未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)和應(yīng)用方向之一。